农业机器人的图书目录

1 农业生产的自动化和机器人化

1.1 什么是农业机械

1.2 从农业机械到农业机器人

1.2.1 农业机器人的定义

1.2.2 农业机器人的历史与作用

1.2.3 利用机器人的新式农业生产

2 机器视觉

2.1 农判灶迟业机器人的机器视觉

2.2 对象的光学特性

2.3 机器视觉系统

2.3.1 能量的流动

2.3.2 照明

2.3.3 摄像元件和摄像机

2.3.4 从摄像机到PC的图像数据传送

2.4 机器视觉软件

2.4.1 颜色变换

2.4.2 前处理

2.4.3 二值图像的特征量测量

2.4.4 纹理特征量

2.4.5 位置检测

2.4.6 识别算法

2.5 来自机器视觉的信息

2.5.1 X射线图像

2.5.2 紫外图像

2.5.3 彩色图像

2.5.4 灰度图像

2.5.5 近红外图像

2.5.6 太赫兹波图像

2.5.7 高光谱图像

2.5.8 遥感图像

2.5.9 三维图像

2.5.1 0其他断层图像 3 末端执行器与机械臂

3.1 农业机器人的末端执行器与机械臂

3.2 对象物体的特性

3.2.1 物理特性

3.2.2 栽培方式

3.3 驱动器（传动装置）

3.3.1 电气式

3.3.2 液压式

3.3.3 气动式

3.3.4 SMA驱动器

3.4 传感器

3.4.1 微动开关

3.4.2 光电传感器

3.4.3 电位计

3.4.4 编码器

3.4.5 超声波传感器

3.4.6 PSD

3.4.7 激光测距仪

3.4.8 应变片

3.4.9 压力传感器

3.4.10 红外传感器

3.5 末端执行器

3.5.1 末端执行器的机构

3.5.2 末端执行器的功能

3.5.3 末端执行器的检测功能

3.6 机械臂

3.6.1 机械臂的基本机构

3.6.2 机辩激械臂的种类及所适合的栽培方式

3.6.3 可操作性

3.6.4 冗余自由度机械臂

3.6.5 机械臂的安全性4 车辆自动化

4.1 野外车辆自动化

4.1.1 车辆自动化的构成要素

4.1.2 车辆自动化必需的机电知识

4.1.3 下一代机器人化技术

4.1.4 地面力学和非线性运动系统

4.2 导航传感器

4.2.1 GPS

4.2.2 超声波传感器

4.2.3 激光

4.2.4 地磁方位传感器

4.2.5 视觉传感器

4.2.6 陀螺仪

4.2.7 埋设电线

4.3 车辆运动建模

4.3.1 轮式车辆的建模

4.3.2 履带车辆的建掘李模

4.3.3 步行车辆的建模

4.3.4 直升机的建模

4.3.5 基于卡尔曼滤波器的状态估计

4.4 车辆控制方法

4.4.1 古典控制

4.4.2 现代控制

4.4.3 自适应控制·学习控制

4.5 作业规划·路径规划

4.5.1 传统作业法和机器人作业法

4.5.2 路径生成法

4.5.3 作业规划的最优化

4.6 安全性与避障

4.6.1 车辆自动驾驶的安全性

4.6.2 自诊断机能

4.6.3 障碍物检出方法与回避动作

4.7 多智能体系统

4.7.1 综合系统与自主分散系统

4.7.2 网络机器人

4.7.3 基于协调动作的农作业高效化

参考文献

习题答案

索引 1 农业机械的机构与起步中的农业机器人

1.1 起步中的农业机器人

1.2 耕作机械

1.3 施肥机（堆肥、粉状肥料、粒状肥料、液体肥料）

1.4 播种机（撒播、条播、点播）

1.5 插秧机

1.6 蔬菜移植机

1.7 中耕除草机

1.8 植保机械

1.9 谷物收获机

1.10 旱田作物/蔬菜/果实收获机

1.11 分选/初加工机械

1.12 牧草收获机械

1.13 挤奶机械

1.14 搬运机械（动力搬运车、单轨式搬运车）

2 农业机器视觉的应用实例

2.1 土壤中的光谱检测

2.2 菊花的扦插

2.3 康乃馨和天竺葵的扦插

2.4 株间除草

2.5 作物行的识别

2.6 基于激光测距仪的外部环境识别

2.7 番茄/樱桃番茄的收获

2.8 樱桃番茄/草莓的收获

2.9 茄子的收获

2.10 黄瓜的收获

2.11 甘蓝的收获

2.12 柑橘的分选

2.13 香橙/酸橘的分选

2.14 桃子的分选

2.15 梨的分选

2.16 苹果的分选

2.17 柿子的分选

2.18 莲雾/猕猴桃的分选

2.19 葡萄的分选

2.20 番茄的分选

2.21 茄子的分选

2.22 黄瓜/苦瓜的分选

2.23 青椒的分选

2.24 马铃薯/洋葱的分选

2.25 芦笋的分选

2.26 大葱的初加工和分选

2.27 甘蓝的初加工和大型果实的分选

2.28 菊花切花的分选

2.29 木材的检测

2.30 畜/林/海产品的检测与处理

2.31 牛的监测

2.32 太赫兹波图像的应用

2.33 高光谱图像（AOTF）的应用

2.34 遥感图像的应用

3 农业机器人的末端执行器与机械臂的实例3.1 幼苗的移栽

3.2 菊花的扦插

3.3 嫁接

3.4 剪枝

3.5 葡萄套袋

3.6 葡萄疏粒、整形

3.7 葡萄的收获

3.8 柑橘/苹果的收获

3.9 草莓的收获（土培）

3.10 草莓的收获（高架栽培）

3.11 番茄的收获

3.12 樱桃番茄的收获

3.13 茄子的收获

3.14 黄瓜的收获和摘叶

3.15 生菜的收获

3.16 甘蓝的收获

3.17 西瓜的收获

3.18 重量型作物收获、作业辅助装置

3.19 蘑菇的收获

3.20 果实的分选

3.21 农产品的包装

3.22 剪羊毛

3.23 挤奶

3.24 植物工厂

3.25 加工食品的包装处理

4 车辆自动化的实例4.1 线控操纵

4.2 驾驶辅助系统

4.3 自动行走系统-1（GDS）

4.4 自动行走系统-2（GPS）

4.5 自动行走系统-3（视觉）

4.6 自动跟随控制

4.7 联合收获机机群管理系统

4.8 机器人拖拉机

4.9 耕作机器人

4.10 插秧机器人

4.11 水田除草机器人

4.12 温室内作业机器人的移动机构

4.13 温室内植保机器人

4.14 果园机器人

4.15 以视觉为基础的自主牧草收获机

4.16 草坪修剪机器人

4.17 陡坡地施肥机器人

4.18 单轨车

4.19 龙门作业车

4.20 履带式机器人

4.21 足式机器人

4.22 机器人直升机

4.23 主从式系统

4.24 遥控操作

参考文献

结束语

索引