机械手怎么画

一、机械手怎么画

机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手的画法如下：

准备材料：铅笔、橡皮、画纸、彩铅。

步骤1、首先先画帆唯一个长方形作为机械手的头部基本轮廓，如下图所示。

步骤2、接着用小圆形画机械手的眼睛，小长方形画嘴巴，三角形画耳瞎轮朵，如下图所示。

步骤3、继续画出机械手的脖子和身体，具体画法如下图所示。

步骤4、如下图所示画出机械手的腿和脚。

步骤5、然后画机械手的两只胳膊和手，（注意胳膊上关节的连接）如下图所示。

步骤6、继续在机械手的肚磨轿信子上画显示屏，如下图所示。

步骤7、然后在机械手的头上画上天线，最后用彩铅给画好的机械手线稿涂上喜欢的颜色，（这里我主要使用的是蓝色和紫色这两种颜色），到这里机械手就画好啦，如下图所示。

二、三自由度机械手的三自由度机械手的基本形式

典型的横行式自动取料机械手,其运动由X,Y,Z3个相互垂直方向的直线运动组合而成,也称为三自由度平移机械手。 (1)运动形式 横行式自动取料机械手的手臂结构与摇臂式机械手的手臂结构是类似的,所不同的是喊旦横行式自动取料机械手的运动全部为直线运动,在结构上更具有代表性,如图3所示。横行式自动取料机械手的结构分为X轴、Y轴、Z轴3部分,主要在空间运动距离较大的场合使用;而摇臂式机械手则将其中一个直线运动用更简单的摆动运动所代替。 (2)运动过程分析 这种机械手在结构上主要是将X轴、Y轴、轴(主手、副手)、底座等4部分采用模块化的方式通过直线导轨机构搭接而成,其中X轴、Y轴、Z轴在相互垂直的方向上进行搭接连接。直线导轨机构不仅是运动导向部件,各部分结构的连接也是通过直线导轨机构来实现的。 这种机械手的运动过程如下: 动作1当执行下降取料命令后,机械手抓取装置沿Z轴方向垂直下降,如图3中轨迹1所示,抓取装置包括吸盘、气动手指和杠杆机构等; 动作2机械手抓取镀件后沿Z轴反向回到原点,如图中轨孝滚迹2所示; 动作3机械手抓取镀件沿Y轴方向移动,如图中轨迹3所示; 动作4根据运动需要,机械手抓取镀件沿X轴方向移动,实现跨距转移,如图中轨迹4所示; 动作5当镀件运行到释放点上方时,机械手执行下降命令沿轨迹5下降至释放点释放镀件,完成一次镀件的转移; 动作6、动作7、动作8这几个动作沿上述运动轨迹反向运行,回到原点位置,进人待料状态,等待下一次郑慎扰取料循环。 这种横向移动,根据控制和运行的要求,X轴、Y轴、Z轴的运动可以同时进行。

三、机械臂操作教程

机械臂操作教程如下：

一、手动模式

手动方式是根据物料的位置，通过手指触摸屏幕控制机械手臂将持工件送到指定的位置，具体的操作规程如下：

（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；

（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；

（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；

（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；

（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；

（6）按下“手动”按钮开始手动操作；

（7）按下“垂直正”、岩孙滚“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；

（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；

（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；

（10）夹持好工件，后操作机械手把工件放凯绝置到指定位置；

（11）放置到指定位置后，操作机械手返回原点，归零复位；

（12）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。

二、半自动模式

半自动方式是在手动的基础上，实现对工件的不定时连续抓取，具体的操作规程如下：

（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；

（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；

（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；

（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；

（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；

（6）按下“手动”按钮进行手动操作；

（7）按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；

（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪粗余烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；

（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；

（10）记下当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；

（11）夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；

（12）最后操作机械手返回到原点，归零复位；

（13）再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面；

（14）点击“半自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行一次，最后回到参考点。完成了一次半自动操作；

（15）重复按下“半自动”按钮就可以持续进行搬运。

（16）在半自动搬运过程中遇到紧急情况，按下“急停”按钮，需要回零时，则按下“半自动结束回零”按钮，机械手回零，结束运动；

（17）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。

三、全自动模式

全自动方式适用于连续在两个位置搬运的情况，可以在相同情况下节约大量的时间，具体的操作规程如下：

（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；

（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；

（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；

（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；

（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；

（6）按下“手动”按钮进行手动操作；

（7）按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；

（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；

（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；

（10）记下当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器；

（11）夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；

（12）最后操作机械手返回到原点，归零复位；

（13）再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面；

（14）点击“自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行；

（15）当搬运过程中遇到紧急情况，按下“急停”按钮结束运动；

（16）当搬运次数达到要求后，按下“自动结束回零”按钮机械手自动回零，结束运动；

（17）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。