机械的自由度共6个,X,Y,Z方向的移动,绕X,Y,Z轴的转动度.一个个分析.课本上应该有图示的.要看具体的问题来讨论.
该机构活动杆件数n=4，高副Ph=1，低副PL=5
则该机构自由度=3n-2PL-Ph=12-10-1=1
自由度为1，有确定运动，低副位置为大圆和小圆接触位置